«Esperamos tê-lo/la ajudado» é a frase mais correcta, em que lo/la são o complemento directo de ter.

A frase «Esperamos ter-lhe ajudado» está errada, porque, em frases deste tipo, o pronome lhe não pode ser complemento directo.

A frase «Esperamos ter ajudado» está correcta. Falta-lhe o complemento directo, mas é inteiramente aceitável numa situação em que se subentende esse complemento.