Interpessoal – adjectivo. Significa relativo a uma comunicação, ou uma relação, que se estabelece entre duas ou mais pessoas.

Intrapessoal – não se encontra dicionarizado. O prefixo intra- exprime a noção de «interior». Assim, intrapessoal significaria relativo a «comunicação connosco próprios»; no entanto, apenas encontrei uma ocorrência deste termo no sítio www.linguateca.pt [Ext 361980 (eco, 94a): As «transacções» constituem a unidade de base das relações sociais e decompõem-se em sequências estímulo-resposta, tanto entre duas ou mais pessoas (interpessoal) como connosco próprios (intrapessoal)].

Espero ter ajudado.