Pegar vem do Latim «picare», que significava tapar, colar, endurecer com pez (breu, alcatrão). É, portanto, natural que o primeiro significado seja colar. A evolução semântica levou a palavra para outros sentidos que, embora próximos, são distintos daquele: agarrar, segurar, tomar. Prevalece na maior parte dos dicionários o critério da proximidade com o étimo latino.