Na gramática de Rocha Lima, a oração «a ter o peito de aço, e a voz de ferro» é classificada como subordinada adverbial concessiva reduzida de infinitivo*.

Logo, acessando o trecho na íntegra presente em seu compêndio, temos:

«Os perigos, os casos singulares,
Que por mais de mil léguas toleramos,
Não contara, depois que no mar erro,
A ter o peito de aço, e a voz de ferro.»

Para perceber melhor a ideia de concessão, eis uma reescrita possível:

«Apesar de ter o peito de aço, e a voz de ferro, 
Não contara, depois que no mar erro, 
Os perigos, os casos singulares,
Que por mais de mil léguas toleramos.»

Portanto, segundo Rocha Lima, é correto dizer que o valor semântico estabelecido pela preposição a é de concessão.

Sempre às ordens!

* Por ser brasileiro o consulente, foi usada na resposta a nomenclatura gramatical do Brasil.