O dicionário Houaiss apresenta cão-guia, com hífen, e regista ambas as formas de plural (os restantes dicionários consultados omitem «cão-guia» ou «cão guia»). Eu usaria a forma cães-guias (veja porquê na resposta intitulada Bonsai, aqui no Ciberdúvidas).

Relativamente à questão do hífen, é de notar que existem tradições diferentes quanto à sua utilização nas normas ortográficas de Portugal e do Brasil e que o dicionário acima referido é brasileiro, pelo que isso não nos garante que em Portugal o vocábulo se deva escrever com hífen. Por outro lado, as regras da nossa ortografia relativas ao emprego do hífen em compostos não são explícitas o suficiente para permitir fazer generalizações. Por isso,o uso do hífen nestas palavras é inconsistente e muitas vezes depende de cada caso isolado. Não havendo resposta segura, a versão com hífen parece-me porém ser mais frequente. Logo, cães-guias.