Segundo Celso Pedro Luft (Dicionário Prático de Regência Verbal, São Paulo, Editora Ática, 2003), o verbo guiar tem as seguintes características sintá(c)ticas e semânticas:

1. É transitivo dire(c)to e indire(c)to, isto é, selecciona obrigatoriamente um complemento directo e, opcionalmente, um complemento preposicional, introduzido pelas preposições a, para, por...) com duas acepções:
a) «acompanhar para ensinar o caminho, servir de guia (a alguém)»: «Guiou-os à/para a cidade.»
b)«encaminhar, dirigir, conduzir» (mais no sentido moral): «Guiá-lo para o bem.»

2. Na acepção de «dirigir, conduzir (veículo automóvel), pode ser transitivo directo ou intransitivo: «Guiar um carro» e «Ele não guia».

3. Com os sentidos de «governar, conduzir (cavalos)», «proteger, amparar» e «aconselhar; orientar», é transitivo directo: «Deus te guie!»

4. Significando «guiar-se por, dirigir-se, orientar-se», é transitivo directo pronominal e indirecto: «Guiar-se pela lua, pela razão.»

5. Finalmente, interpreta-se como «levar; conduzir; ir ter» e «dirigir-se, encaminhar-se», quando é transitivo indirecto: «A estrada que guia para a vila»; «Guiou (dali) para casa.»

O complemento preposicional de guiar é, pois, caracterizado por Luft como o lugar para onde se guia ou o meio que permite guiar alguém. Contudo, no exemplo apresentado pela pergunta, o constituinte «na perigosa aventura» é equivalente a «durante a perigosa aventura». Concordo, pois, que se trata de informação acessória, pelo que o classificaria de modificador preposicional.