O Dicionário Eletrônico Houaiss regista orçar, orçamento, orçamentista, orçamentário e orçamental, mas não acolhe orçamentar.

O verbo orçar quer dizer «calcular ou estimar (o preço, o valor de); fazer orçamento de; esmar, computar» ou «atingir ou ter aproximadamente (valor ou número)»; na área da marinha, é «voltar (a proa da embarcação) para a linha do vento; navegar à bolina; bolinar».

A palavra orçar vem do «it[aliano] orzare (1477), "andar à orça"; (1598) "dirigir a proa na direção do vento"; segundo Nascentes, das tentativas para esta operação teria vindo o sentido de "calcular por alto"».

O Aulete Digital, por sua vez, além de orçar, acolhe orçamentar e diz que é «Fazer o orçamento de; ORÇAR.: orçamentar uma obra, um projeto.»

Em Portugal, o Dicionário da Língua Portuguesa 2008, da Porto Editora, a par de orçar, também regista orçamentar, dizendo que significa «orçar; calcular» e «elaborar um orçamento».

Assim, ambos os termos me parecem legítimos, usados de acordo com o contexto.