Na nomenclatura gramatical, a propósito de pontuação, não se consideram frases restritivas e frases explicativas, mas sim orações restritivas e orações explicativas. Então vejamos:

1. – Orações restritivas:

(a) O homem que está ali é o meu pai.

(b) A cidade em que nasci é Coimbra.

2. – Orações explicativas:

(c) As rosas, que para mim são as mais belas flores, cheiram muito bem.

(d) Aquela senhora, à qual me referi há pouco, é professora universitária.

A compreensão da palavra homem abrange a totalidade dos homens. Mas na frase (a), essa compreensão está restringida a determinado homem. Essa restrição foi operada pela oração relativa restritiva «que está ali». As orações restritivas não se separam por vírgulas. Temos o mesmo caso na frase (b).

Na frase (c), a compreensão de rosas foi explicada, mas não restringida, pela oração relativa explicativa «que para mim são as mais belas flores». As orações relativas explicativas separam-se por vírgulas. Temos o mesmo caso na frase (d).

Sobre este assunto da pontuação, em que tanto se erra, há estes dois livros:

Jaime Rebelo, «Pontuação e Análise Sintáctica».

Rodrigo de Sá Nogueira, «Guia Alfabética de Pontuação».

Cf. A forma correta de usar o ponto e vírgula