Embora ambas as frases sejam aceitáveis, há uma clara preferência pela forma impessoal. Para percebermos porquê, torna-se necessário completar a frase, introduzindo o verbo inicial a que se liga aquele que. Imaginemos que a frase é «Esperamos que ele nos ajude a fazer o trabalho.» Quando o sujeito do infinitivo é o mesmo (ou integra) que o sujeito do verbo da oração subordinante, podemos optar por usar quer o infinitivo pessoal quer o impessoal. É o que acontece, por exemplo, na frase «Eles compraram livros para ler/lerem.» E é também o que acontece com a frase em apreço na versão completa que propomos.

Note-se que, se o sujeito for diferente e estiver expresso, a concordância tem de se fazer com o sujeito do infinitivo: «Eles compraram livros para os filhos lerem.»