O que o Dicionário Houaiss indica é que claudicar tem origem no verbo latino 'claudico, as, avi, atum, are', «coxear, andar coxeando, manquejar, claudicar», derivado de 'claudìus, a, um', «coxo, manco». É daqui que deriva o nome próprio Cláudio, e não o contrário (cf. José Pedro Machado, Dicionário Onomástico-Etimológico da Língua Portuguesa). Assim se chamou um imperador romano, Cláudio (10 a. C.- 54 d. C.).

Há, porém, um verbo homónimo, claudicar, que Cândido de Figueiredo, famoso lexicógrafo português, no Novo Dicionário da Língua Portuguesa, 3.ª edição, define como «termo regional português, na acepção de pregar, segurar com alfinetes». Segundo o mesmo dicionário, é este verbo que deriva do nome comum regional cláudio, «alfinete». Outros dicionários atestam igualmente cláudio e claudicar (Grande Dicionário... de José Pedro Machado e o dicionário de Caldas Aulete). O Novo Dicionário Compacto da Língua Portuguesa (segundo a 10.ª edição), de António Morais da Silva, regista a forma claudo.

Qual a origem de cláudio? Não pude apurar nada nos dicionários etimológicos disponíveis (o de José Pedro Machado e o de Silveira Bueno).