A resposta é sim. Em ambas as palavras se encontra o prefixo latino in-, com o significado de «privação, negação, etc». Como explicado no Dicionário Houaiss da Língua Portuguesa, este prefixo ocorre sob as formas variáveis «il-, im-, ir- (por assimilação total, antes dos voc[ábulos] iniciados por l, m e r, e por assimilação parcial, antes de b e p) e i- (por dissimilação, antes de pal[avras] iniciadas por gn-)». Desta forma, podemos observar o mesmo prefixo na formação de palavras como indispensável, ilógico, irregular, irracional, impedir, etc. O mesmo dicionário refere ainda que este prefixo «começa a ser empregado na língua do sXIV em diante, prosperando em fecundidade até os dias de hoje, conformando-se aos padrões lat[inos] originais, como pref. em adjetivos, em particípios passados e/ou supinos, em substantivos, em advérbios e em der[ivação] de tais pal[avras] assim formadas».