Na frase «Vou contar-vos uma história», o emissor dirige-se diretamente às pessoas a quem vai contar a história. Este pronome pessoal vos (forma átona referente à 2.ª pessoa do plural, com a função de complemento indireto) corresponde «a vós; a vocês».
Por sua vez, quando se usa o pronome lhes em «Vou-lhes contar uma história», o sujeito refere-se a outras pessoas que não são aquelas a quem se dirige. Esse lhes corresponde «a eles/elas». Repare-se nas seguintes frases:
«Eu estou aqui convosco e vou-vos contar uma história.»
«Eu fico com as crianças e vou contar-lhes uma história.»
Nota: A forma verbal não altera, o que muda é o pronome que designa a quem se vai contar a história.
Importa assinalar, também, que estas indicações só se aplicam ao português europeu. Para a realidade do português do Brasil, os consulentes podem consultar as seguintes respostas: «O uso de lhe como complemento direto» e «O uso do lhe em variadas situações».