Os pronomes pessoais oblíquos átonos não vêm precedidos de preposição, como se pode ver nos exemplos:

(1) «Ela nos viu no cinema» / «Ela viu-nos no cinema» – nos exerce a função de objeto/complemento direto, na frase;

(2) «Ela nos explicou a importância do projeto» / «Ela explicou-nos a importância do projeto» – nos exerce a função de objeto/complemento indireto, na frase. 

(3) «A criança o deu [o brinquedo] à mãe» / «A criança deu-o [o brinquedo] à mãe» – o exerce a função de objeto/complemento direto, na frase. 

O mesmo acontece com os pronomes lhe e lhes, i.e., não vêm precedidos de preposição quando exercem a função de objeto/complemento indireto. Veja-se:

(4) «A criança lhe deu o brinquedo» / «A criança deu-lhe o brinquedo». 

O que acontece, sim, é que o lhe ou lhes  substituem o objeto/complemento de um verbo transitivo indireto que é, aqui sim, precedido de preposição, nomeadamente a ou para, e o mesmo sucede com todos os pronomes pessoais do objeto/complemento indireto:

(5) «A criança deu o brinquedo à mãe».

Em (5), o objeto/complemento indireto do verbo dar é «à mãe», objeto/complemento este antecedido da preposição a. A sua substituição pelo pronome pessoal oblíquo átono lhe faz desaparecer esta preposição. 

(6) «A criança deu o brinquedo à Joana e a mim» = «A criança nos deu o brinquedo» / «A criança deu-nos o brinquedo».